En robot består vanligtvis av fyra delar: enställdon, ett drivsystem, ett styrsystem och ett avkänningssystem. Robotens ställdon är den enhet som roboten förlitar sig på för att utföra sin uppgift, och är vanligtvis sammansatt av en serie länkar, leder eller andra former av rörelse. Industrirobotar är indelade i fyra typer av armrörelser: rätvinkliga koordinatarmar kan röra sig längs tre rätvinkliga koordinater; cylindriska koordinatarmar kan lyfta, vända och teleskop; sfäriska koordinatarmar kan rotera, luta och teleskop; och ledade armar har flera roterande leder. Alla dessa rörelser kräver ställdon.
KGG självutvecklad manipulator
Ställdon kan delas in i två kategorier baserat på rörelse: roterande ställdon ochlinjära ställdon.
1) Roterande ställdon kommer att rotera något med en viss vinkel, som kan vara ändlig eller oändlig. Ett typiskt exempel på ett roterande ställdon är en elektrisk motor, vilket är ett ställdon som omvandlar en elektrisk signal till en roterande rörelse av dess axel, och roterar motorn när ström tillförs grundmotorn. Att ansluta motorn direkt till lasten skapar ett direktdrivet roterande ställdon, och många roterande ställdon kombineras med en mekanism som används som en mekanisk spak (fördel) för att minska rotationshastigheten och öka vridmomentet, om slutresultatet är rotation, utgången från enheten är fortfarande ett roterande ställdon.
KGG PrecisionZR-axelställdon
2) Roterande ställdon är också kopplade till en mekanism som omvandlar roterande rörelse till en fram och tillbaka rörelse, vilket kallas ett linjärt ställdon. Linjära ställdon flyttar i huvudsak föremålet i en rak linje, vanligtvis fram och tillbaka. Dessa mekanismer inkluderar: kul-/rullskruvar, remmar och remskivor, kuggstång.Kulskruvarochrullskruvaranvänds vanligtvis för att omvandla roterande rörelser tillexakt linjär rörelset.ex. på bearbetningscentra. Kuggstång och kugghjul ökar vanligtvis vridmomentet och minskar hastigheten på roterande rörelse, och de kan också användas tillsammans med mekanismer som omvandlar roterande rörelse till linjär rörelse.
Roterande ställdon inkluderar huvudsakligen RV-reducerare och harmoniska reducerare:
(1)RV-reducerare: RV används vanligtvis med cycloid, används för stora vridmomentrobotleder, främst för 20 kg till flera hundra kilo lastrobot, en, två, tre axlar används RV.
(2) Harmonisk reducering: Harmonisk brukade vara huvudsakligen evolvent tandform, men nu använder vissa tillverkare dubbelbågtandsform. Övertoner kan belastas med litet vridmoment, vanligtvis används för robotarmar under 20 kg. En av nyckelväxlarna inom övertoner är flexibel och kräver upprepad höghastighetsdeformation, så den är ömtåligare och har mindre lastkapacitet och livslängd än husbil.
Sammanfattningsvis är ställdonet en nyckelkomponent i roboten och har en betydande inverkan på robotens belastning och noggrannhet. Reducer Det är en reduktionsdrift som kan öka vridmomentet genom att minska hastigheten för att överföra en större belastning och övervinna defekten att servomotorn avger ett mindre vridmoment.
Posttid: 2023-07-07
