En robot består vanligtvis av fyra delar: enställdon, ett drivsystem, ett styrsystem och ett sensorsystem. Robotens ställdon är den enhet som roboten förlitar sig på för att utföra sin uppgift, och består vanligtvis av en serie länkar, leder eller andra former av rörelse. Industrirobotar delas in i fyra typer av armrörelser: rätvinkliga koordinatarmar kan röra sig längs tre rätvinkliga koordinater; cylindriska koordinatarmar kan lyfta, vrida och teleskopera; sfäriska koordinatarmar kan rotera, luta och teleskopera; och ledade armar har flera roterande leder. Alla dessa rörelser kräver ställdon.
KGG egenutvecklad manipulator
Ställdon kan delas in i två kategorier baserat på rörelse: roterande ställdon ochlinjära ställdon.
1) Roterande ställdon roterar något med en viss vinkel, som kan vara ändlig eller oändlig. Ett typiskt exempel på ett roterande ställdon är en elmotor, vilket är ett ställdon som omvandlar en elektrisk signal till en rotationsrörelse hos sin axel och roterar motorn när ström appliceras på grundmotorn. Genom att ansluta motorn direkt till lasten skapas ett direktdrivet roterande ställdon, och många roterande ställdon kombineras med en mekanism som används som en mekanisk spak (fördel) för att minska rotationshastigheten och öka vridmomentet. Om slutresultatet är rotation är utgången från enheten fortfarande ett roterande ställdon.
KGG-precisionZR-axelställdon
2) Roterande ställdon är också anslutna till en mekanism som omvandlar rotationsrörelse till en fram-och-tillbaka-rörelse, vilket kallas ett linjärt ställdon. Linjära ställdon förflyttar i huvudsak objektet i en rak linje, vanligtvis fram och tillbaka. Dessa mekanismer inkluderar: kul-/rullskruvar, remmar och remskivor, kuggstång och kugghjul.Kulskruvarochrullskruvaranvänds vanligtvis för att omvandla rotationsrörelse tillexakt linjär rörelse, till exempel på fleroperationsmaskiner. Kuggstänger och kugghjul ökar vanligtvis vridmomentet och minskar hastigheten på rotationsrörelsen, och de kan också användas tillsammans med mekanismer som omvandlar rotationsrörelse till linjär rörelse.
Roterande ställdon inkluderar huvudsakligen RV-reducerare och harmoniska reducerare:
(1)RV-reducerare: RV används vanligtvis med cykloid, används för robotkopplingar med stort vridmoment, främst för robotbelastningar från 20 kg till flera hundra kilogram, och RV används med en, två och tre axlar.
(2) Harmonisk reducerare: Harmoniska var tidigare huvudsakligen evolventa tandformade, men nu använder vissa tillverkare dubbelbågformade tandformade. Harmoniska växlar kan belastas med litet vridmoment, vanligtvis används för robotarmar under 20 kg. En av nyckelväxlarna i övertoner är flexibel och kräver upprepad höghastighetsdeformation, så den är mer ömtålig och har mindre lastkapacitet och livslängd än RV.
Sammanfattningsvis är ställdonet en nyckelkomponent i roboten och har en betydande inverkan på robotens belastning och noggrannhet. Reducerare Det är en reducerdrift som kan öka vridmomentet genom att minska hastigheten för att överföra en större belastning och övervinna nackdelen att servomotorn avger ett mindre vridmoment.
Publiceringstid: 7 juli 2023
