1. Ledstruktur och fördelning
(1) Fördelning av mänskliga leder
Sedan den tidigare Teslas robot uppnådde 28 frihetsgrader, vilket motsvarar ungefär 1/10 av människokroppens funktion.
Dessa 28 frihetsgrader är huvudsakligen fördelade i över- och underkroppen. Överkroppen omfattar axlar (6 frihetsgrader), armbågar (4 frihetsgrader), handleder (2 frihetsgrader) och midja (2 frihetsgrader).
Underkroppen omfattar märglederna (2 frihetsgrader), låren (2 frihetsgrader), knäna (2 frihetsgrader), vaderna (2 frihetsgrader) och vristerna (2 frihetsgrader).
(2) Typ och hållfasthet hos fogar
Dessa 28 frihetsgrader kan kategoriseras i rotationsleder och linjära leder. Det finns 14 rotationsleder, som är indelade i tre underkategorier, differentierade efter rotationsstyrka. Den minsta rotationsledstyrkan är 20 Nm som används i armen: 110 Nm används i midja, märg och axel, etc.: 180 Nm används i midja och höft. Det finns också 14 linjära leder, differentierade efter styrka. De minsta linjära lederna har en styrka på 500 Nm och används i handleden; 3900 Nm används i benet; och 8000 Nm används i lår och knän.
(3) Ledens struktur
Ledernas struktur inkluderar motorer, reducerväxlar, sensorer och lager.
Användning av roterande ledermotoreroch harmoniska reducerare,
och mer optimerade lösningar kan bli tillgängliga i framtiden.
Linjära leder använder motorer och kulor ellerkulskruvarsom reducerare, tillsammans med sensorer.
2. Motorer i leder hos humanoida robotar
Motorerna som används i lederna är huvudsakligen servomotorer snarare än ramlösa motorer. Ramlösa motorer har fördelen att de minskar vikten och tar bort extra delar för att uppnå högre vridmoment. Kodaren är nyckeln till sluten styrning av motorn, och det finns fortfarande en skillnad mellan inhemsk och utländsk noggrannhet i kodarens noggrannhet. Sensorer, kraftsensorer måste noggrant känna av kraften i änden, medan positionssensorer måste noggrant känna av robotens position i tredimensionellt rum.
3. Användning av reducerare i leder hos humanoida robotar
Eftersom den tidigare huvudsakligen användes harmoniska reducerare, bestående av överföringen mellan mjuka hjul och stålhjul, är en harmonisk reducerare effektiv men dyr. I framtiden kan det bli en trend att planetväxellådor ersätter harmoniska växellådor eftersom planetväxellådor är relativt billiga, men reduktionen är relativt liten. Beroende på den faktiska efterfrågan kan en del av planetväxellådan komma att användas.
Konkurrensen för humanoida robotkopplingar omfattar främst reducerare, motorer och kulskruvar. När det gäller lager ligger skillnaderna mellan inhemska och utländska företag främst i precision och livslängd. När det gäller hastighetsreducerare är planetariska hastighetsreducerare billigare men har lägre retardation, medan kulskruvar ochrullskruvär mer lämpade för fingerskarvar. När det gäller motorer har inhemska företag en viss grad av konkurrenskraft inom mikromotorer.
Publiceringstid: 19 maj 2025
