ZR-axelställdonet är en direktdriven typ, där den ihåliga motorn driver kulskruven och kulsplinesmuttern direkt, vilket resulterar i en kompakt utseendeform. Z-axelmotorn drivs för att rotera kulskruvsmuttern för att uppnå linjär rörelse, där splinemuttern fungerar som en stopp- och styrstruktur för skruvaxeln.